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项目简介

这是一个基于 MCP 协议实现的 ROS2 服务端（服务器端），用于向 MCP 客户端暴露对 ROS2 的资源（主题、节点、服务等）的管理、查询和操作能力。服务器端定义了一组工具（Tool），并实现了对这些工具的调用处理，所有请求都通过 MCP 的标准格式进行通信。

主要功能点

• 通过 MCP 服务器暴露 ROS2 工具集合，支持列出主题、节点、服务等资源，以及对主题发布、主题监听、服务调用等操作。
• 支持动态注册工具：客户端可以通过 MCP 获取服务器定义的可用工具及其输入结构。
• 通过 stdio 通道提供通信，便于与本地或容器化的 MCP 客户端进行集成。
• 使用简单的 ROS2 CLI 快速实现工具后端逻辑，便于在真实 ROS2 环境中进行扩展。

安装步骤

1. 安装依赖

• 在具备 ROS2 环境的机器上安装所需的 Python 包，例如 mcp、langchain 等。示例依赖（请按实际环境安装）：
  • mcp
  • langchain
  • langchain-together

2. 获取代码

• 将仓库中的 ros_vlm/ 目录完整拷贝到工作区内，确保 mcp_server.py 能正确访问。

服务器配置（供 MCP 客户端参考）

以下配置用于告诉 MCP 客户端如何启动该 MCP 服务器。配置以 JSON 形式给出，包含服务器名称、启动命令及参数等信息。请注意，MCP 客户端本身不需要该配置执行代码，仅用于描述如何启动服务器。

{ "server_name": "ros2-mcp-server", "command": "python3", "args": ["-m", "ros_vlm.mcp_server"] }

说明：

• server_name: 唯一标识该 MCP 服务器的名称，便于客户端与之交互时识别。
• command: 启动服务器所使用的解释器或可执行程序，示例为 python3。
• args: 启动参数，示例为以模块方式运行 ros_vlm.mcp_server。

基本使用方法

• 启动服务器：在具备 ROS2 环境的主机上执行命令启动该 MCP 服务器。推荐方式为使用模块方式运行：
  • python3 -m ros_vlm.mcp_server
• 与服务器交互：通过 MCP 客户端连接后，客户端可以查询服务器暴露的工具、调用具体工具，达到对 ROS2 的探查与操作。
• 常见使用场景：从语言模型或其他客户端通过 MCP 调用工具，获取 ROS2 的主题列表、读取主题数据、发布消息、调用服务等。

使用示例（高层流程，不包含具体代码）

• 客户端获取工具列表：服务器返回可用的 ROS2 工具及其输入结构。
• 客户端选择工具并提供参数，向服务器发起工具调用请求。
• 服务器执行对应的 ROS2 命令（如 ros2 topic list、ros2 topic publish 等），并将结果以 TextContent 形式返回给客户端。

维护与扩展

• 若需要新增 ROS2 功能，只需在服务器端实现新的 Tool 条目及对应执行逻辑（此实现已包含常用的主题、节点、服务相关工具）。
• 可以进一步扩展至更多传输协议或语言模型集成，保持 MCP 服务器的扩展性与安全性。

备注

• 服务器使用 ROS2 CLI 命令执行工具逻辑，便于在真实 ROS2 系统中可靠运行与扩展。
• 客户端需要具备与服务器通讯的能力，包含启动命令和参数的配置（见上方 JSON 配置示例）。