使用说明（Markdown 格式）

项目简介
- 本项目实现一个 MCP 服务器，用于 Reachy Mini 机器人身体控制与外部集成。通过 FastMCP 框架暴露 23 种工具（如 move_head、speak、capture_image、look_at 等），工具通过 MCP 客户端调用进行执行。服务器端与 Reachy Daemon（真实硬件或 MuJoCo 模拟）进行通信，支持资源管理、工具执行、提示模板等能力，提供安全、可扩展的上下文服务框架。
主要功能点
- 23 积木式工具：覆盖头部、天线、表情、音频、捕捉、姿态等控制能力，工具描述可用于 Claude Agent SDK 的工具约定。
- 动态工具发现与执行：使用 MCP 协议注册、发现工具，并通过工具管理器暴露给客户端调用。
- 硬件/仿真适配：通过 ReachyDaemonClient 封装对 Reachy Daemon 的调用，支持真实硬件和 MuJoCo 仿真两种后端。
- 权限与审计：集成权限体系，对工具调用进行分级执行、通知、确认以及审计日志记录。
- 兼容 Claude Agent SDK：工具描述、输入模式等与 Claude 的工具接口兼容，支持通过 JSON-RPC 风格的 MCP 交互。
- 多进程与子进程通信：MCP 服务器通过子进程与客户端通信，支持 ListTools、CallTool 等标准 MCP 操作。
安装步骤
- 克隆仓库
- 创建并激活虚拟环境
- 安装依赖（如 requirements.txt 等）
- 启动硬件仿真或真实硬件：
  - MuJoCo 仿真：启动 Reachy MuJoCo 模拟后端
  - 真实硬件：确保 Reachy Daemon 正常运行
- 启动 MCP 服务器：
  - 参考配置：使用 Python 模块方式启动服务器（例如 python -m reachy_agent.mcp_servers.reachy --daemon-url http://localhost:8000），服务器将对外暴露 23 种工具接口
- 使用 MCP 客户端连接并测试：
  - 使用 ListTools 发现工具
  - 调用工具进行测试，并查看返回结果
服务器配置（供 MCP 客户端使用的启动信息，JSON 格式，包含 server name、command、args 等）
- server_name: Reachy Body Control MCP Server
- command: python
- args: ["-m", "reachy_agent.mcp_servers.reachy", "http://localhost:8000"]
- 描述说明: 该配置用于 MCP 客户端通过标准输入/输出 (stdio) 与 MCP 服务器建立通信，Daemon URL 指向 Reachy Daemon 的 API 地址。客户端无需修改服务器代码即可根据该配置连接并调用工具。
基本使用方法
- 启动后端：确保 Reachy Daemon（实际或仿真）处于可访问状态
- 启动 MCP 服务器：如上配置所示，通过命令启动服务器进程
- MCP 客户端连接：使用 MCP 客户端通过 stdio 或指定传输方式连接服务器
- Tool discovery：在服务器就绪后，通过 ListTools 获取可用工具列表
- Tool 调用：按需要调用相应工具，服务端会执行并返回结果
- 监控与日志：关注审计、权限逻辑及工具执行状态，必要时查看服务器日志

关键词

信息