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项目简介

Isaac Sim MCP Server 是一个基于 Model Context Protocol (MCP) 构建的后端服务，旨在通过自然语言指令控制 NVIDIA Isaac Sim 仿真平台。它充当了对话式 AI 与机器人仿真之间的桥梁，使用户能够通过 MCP 客户端以自然语言与 Isaac Sim 进行交互，实现场景操控、机器人控制和 3D 模型生成等功能。

主要功能点

自然语言控制 Isaac Sim: 允许用户使用自然语言指令与 Isaac Sim 交互，无需编写复杂的代码。
动态机器人控制: 支持动态调整机器人的位置和运动，实现精细化控制。
场景定制与编辑: 能够创建自定义灯光和场景，灵活搭建仿真环境。
高级机器人仿真: 支持包含避障导航等高级功能的复杂机器人仿真场景。
3D 模型生成集成: 集成了 Beaver3D 服务，支持通过文本或图像生成 3D 模型并导入 Isaac Sim。
工具化扩展架构: 采用 MCP 工具化架构，易于扩展和添加新的 Isaac Sim 功能。

安装步骤

安装必备组件: 确保已安装 'uv' 和 'mcp[cli]' 工具。在基础 Python 环境中运行命令：'uv pip install "mcp[cli]"'。
克隆仓库: 在你的文档目录下克隆仓库：'git clone https://github.com/omni-mcp/isaac-sim-mcp ~/Documents/isaac-sim-mcp'

安装并启用 Isaac Sim 扩展:

在 Isaac Sim 的扩展设置中，将扩展位置指向 '~/Documents/isaac-sim-mcp' 目录。

启用扩展 ID 'isaac.sim.mcp_extension'。可以通过命令行参数启动 Isaac Sim 并启用扩展：

./isaac-sim.sh --ext-folder /home/ubuntu/Documents/isaac-sim-mcp/ --enable isaac.sim.mcp_extension

验证扩展启动: 查看 Isaac Sim 控制台输出，确认看到 "Isaac Sim MCP server started on localhost:8766" 等类似信息，表示扩展已成功启动并监听端口。

安装 MCP Server: 打开终端，运行以下命令启动 MCP Server：

uv run /home/ubuntu/Documents/isaac-sim-mcp/isaac_mcp/server.py

服务器配置

在 MCP 客户端（例如 Cursor AI）中，你需要配置 MCP 服务器的连接信息。配置信息通常为 JSON 格式，示例如下：

{
    "mcpServers": {
        "isaac-sim": {
            "command": "uv run /home/ubuntu/Documents/isaac-sim-mcp/isaac_mcp/server.py"
        }
    }
}

'server name': 'isaac-sim' (服务器名称，可以自定义)
'command': '"uv run /home/ubuntu/Documents/isaac-sim-mcp/isaac_mcp/server.py"' (启动 MCP 服务器的命令。请确保 'uv' 已安装，并且 'server.py' 的路径相对于执行环境是正确的。)

基本使用方法

启动 Isaac Sim: 确保 Isaac Sim 已经启动，并且 'isaac.sim.mcp_extension' 扩展已成功启用。
运行 MCP Server: 在终端中运行 'uv run /home/ubuntu/Documents/isaac-sim-mcp/isaac_mcp/server.py' 命令，启动 MCP Server。
配置 MCP 客户端: 在你的 MCP 客户端中，添加上述服务器配置信息，连接到 Isaac Sim MCP Server。
使用自然语言指令: 在 MCP 客户端中使用自然语言指令来控制 Isaac Sim。例如，你可以输入 "create a franka robot" 或 "move the robot to x=1, y=2, z=0" 等指令来操作仿真环境。更多示例指令可以参考仓库的 README 文件。

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